在这个理论上基础上，六个自由度可以，那么四个行不行？三个行不行，最少是多少？它拍动的频率应该是多少？拍动的幅度是多大？尾鳍的形状会不会影响鱼行走的速度？

我们经过研究最后得出结论：从工程上来解释的时候，两个自由度最佳，因为它自由度小，意味着方便制造、设计和装配。

用这张图来说明我们在不同时期所设计的机器鱼。

为了深入地研究这些关系，会指导学生去深入研究流体力学所产生的一些科学问题，包括研究一些拍动的频率幅度弓角和相位差，用到推力频率和推动之间的数学模型上，来研究效率。

这一点非常自豪，感觉通过我们的研究，采用仿生推进机理的效率比传统螺旋桨要高，因为拍动的时候它一定会有效率有力，而且会平滑很长时间，不像螺旋桨空的时候有空泡，有时候有做负功。

在这样的研究下，今日新闻，我们一直想提高速度。比如一个海豚，小海豚假设60公斤，它的推力是什么？在一个水池里，架子上有一个力传感器，然后通过线来拍动它；当拍动的时候，力传感器为零，那么鱼的重量就正好是推力的重量。

那么在实际的这个应用中，如何搭建这个平台？

我们有两个方案：

一个方案是在一个有水潮的水池里，有8根张线，每个张线有力传感器，水潮按照一定速度来流，流的速度正好可以被检测到；后面尾气的大小可以换方的，可以换窄的，可以换协调，然后推动来使这个鱼往前走。当游的速度正好和水的速度相同的时候，绳子上的力从理论上讲，δ就趋近于0，那么这时候就能估算出这个机器鱼的速度，随后就可以换不同尾鳍的形状，换拍动的频率，换拍动的幅度，换两个自由度等等。

为了更科学地来计算它，可以在水池里打上类似粒子的东西。

我们目前把研究课题组分成了两个小组：一个小组接着再做解决仿真机器鱼速度的问题；另一个是在思考能不能跟海空跨介质一起。这样的一些项目我们还在研究和论证中。

第二个方案是把机器鱼的智能材料应用在工业界，这就是我们所说的软体手。

工业机器人只能从事0.5%到1%的工作，99%的工作基本上还替代不了。当然这个比例现在还在增加，但不管怎么样，其中很重要的研究课题是机器手的灵巧作业。